Antoine a travaillé pendant 35 ans chez Peugeot SA, où il a occupé plusieurs postes de direction, dont huit ans en tant que Directeur de la plateforme mondiale des véhicules utilitaires et des projets de coopération. Il est aujourd'hui consultant en éthique des affaires, RSE (Responsabilité Sociale des Entreprises), et management des entreprises. Il a été président de la Fondation de Caux (Initiatives et Changement Suisse) de 2012 à 2018, qu'il avait auparavant servie en tant que membre du Conseil pendant 14 ans et qu'il continue de servir en tant que conseiller principal. Il a été membre du comité exécutif d'Initiatives et Changement International pendant deux ans, puis membre du conseil international pendant deux ans. Il est vice-président de l'association française d'Initiatives et Changement depuis de nombreuses années et préside le programme mondial Initiatives et changement pour les entreprises et l'économie.
Ses parents Jacques Jaulmes et Denise née Trocmé étant associés au Réarmement Moral(RAM), Antoine s'est impliqué activement dans les programmes pour la jeunesse du RAM et dans les activités du RAM en France. Il a consacré une année à plein temps au RAM en 1982-1983, aux Etats-Unis et au Canada. Il a écrit de nombreux articles pour le mensuel français d'Initiatives et Changement, des commentaires pour la page web d'Initiatives et Changement, et des articles pour d'autres publications. Son intérêt pour l'histoire l'a conduit à écrire des livres sur l'histoire de la famille et à participer activement à la rédaction et à la maintenance de Wikipedia, y compris des articles sur l'histoire ou les personnalités d'Initiatives et Changement.
Chrétien adhérant à la théologie calviniste et servant dans l'Église réformée en tant qu'ancien et prédicateur laïc, Antoine Jaulmes s'est familiarisé avec l'islam et l'a profondément respectueux grâce à des amitiés personnelles nées à I&C, en particulier avec des Tunisiens.
Antoine Jaulmes a été marié pendant 25 ans avec Johanna de Boer, issue d'une famille néerlandaise ayant une longue histoire I&C. Leurs quatre enfants sont adultes. Antoine s'est remarié en 2011 avec Agnès Constans, une psychologue et hypnothérapeute qui travaille à leur domicile dans la banlieue sud de Paris.
